Perseus 1

[radhoo]

Cu ani in urma, pt lucrarea de licenta am facut un robot, dintr-o masinuta RC modificata.Robotul era dotat cu o camera video si un tranceiver video de la Strong, care transmitea imaginile la un PC (2.6GHz)PC-ul rula un soft de prelucrare a imaginilor, lua anumite decizii de drum, si pe baza lor, trasmitea prin portul LPT1 comenzi la telecomanda originala a masinii care prin radio (27MHz) comanda masina.Softul era capabil sa recunoasca un pointer laser, si sa comande masina in urmarirea lui (robotul urmarea o pata laser).Am atasat poze mai jos:

[Everest]

Interesant proiect ...Pana la urma ce s-a mai ales de el ???

[radhoo]

Interesant proiect ...Pana la urma ce s-a mai ales de el ???

salut adi.deocamdata nimic. mi-e prea greu sa improvizez tot.daca as avea acces la un garaj plin de vechituri ca si al tau, as putea usor sa improvizez ceva.am motoare cu reductor, dar nu gasesc pinion pt ele, nici roti dintate sa fac transmisia, etc.

[radhoo]

E bine cand are omul inspiratie. Dupa o zi in care m-am tot uitat pe ebay la toate scumpeturile de RC Trucks (pentru a le lua si a le modifica), am ajuns sa ma satur sa stau tot pe pauza cu acest proiect.M-am pus sa improvizez ceva si am reusit sa duc la capat o platforma foarte rezistenta pentru viitorul robot.Roti 28cm diametru , 2 motoare la fiecare roata cu reductor (12V 30rpm), tije cu filet (bune cand nu ai suruburi destul de lungi), lagare confectionate din 2 tuburi groase de fier gaurite corespunzator, si o gramada de suruburi.Am atasat o poza.Designul e foarte simplu dar incredibil de eficient:- permite intoarcere 360 grade pe loc (motoarele in sens invers)- permite trecerea peste obstacole (roti mari ,motoare tari, e primul robot care escaladeaza papuci si alte obstacole)- la intalnirea unui obstacol greu de trecut, se rostogoleste inapoi, si isi ia un fel de avant - merge bine si pe baterii descarcate (modelele pe 4 roti, din masinute RC modificate, de abia trageau la o incarcatura de 1Kg cat are aparatura de care am nevoie de ele)Mai multe detalii in curand.

[bld]

Stabilitate la deplasare are platforma asta cu roti mari? Ma intreb daca nu se da peste cap de la simpla deplasare liniara, mai ales daca are si oleaca de viteza...Pare foarte robusta platforma asta a ta si asta-i fain. Incerc sa gandesc si eu un design mai robust la robotelul care-l am acum in lucru (in special sa reziste si sa ramana functional dupa socuri de genul scapat din mana, cazut de pe masa, etc).Spor la constructie!

[radhoo]

Salut, ti-am vazut robotii, arata foarte bine. Ca si o paranteza, ai vreo sursa de roti dintate?In legatura cu platforma mea, stabilitatea e data de greutatea atarnata de ax. De la ax la "pamant" am 14 cm (rotile au 28 cm diametru).De la poza de sus am facut mai multe modificari. Am pus o platforma de nivel, la 7cm de ax, si am adaugat baterii (2 pachete de cate 8 baterii AA, adica 2x 150g) Nu se simte nici o ingreunare in deplasare, ceea ce e foarte bine.In legatura cu echilibrul : cand intalneste un obstacol greu de trecut, sau un zid , rotile se blocheaza in obstacol si miscarea motoarelor roteste mecanismele prinse de ax (cum ai zis, se da peste cap, dar asta doar la obstacole greu de trecut). cand mecanismele "pica in spate" antreneaza tot ansamblul cu viteza mare inapoi, dar imediat motoarele cupleaza din nou, dar cu un plus de acceleratie. E foarte interesant, trebuie sa fac un film ca sa pot sa-ti arat mai bine, in principiu isi ia avant, si cu 2-3 astfel de miscari depaseste obstacole destul de mari. In principiu e o balanta intre greutatea partii fixe a axului (partea centrala cu motoare si baterii), si greutatea depasirii obstacolului de la roti (luand in calcul si raza rotii care functioneaza ca o parghie in detrimentul puterii robotului). Se poate trece totul pe foaie sub forma unor ecuatii simple. Deocamdata rezultatele empirice sunt multumitoare.Evident, rotile mari sunt un avantaj enorm, dar si motoarele puternice (30 rpm - dar viteza ramane buna datorita circumferintei rotilor).Tocmai am terminat un sensor PIR, merge bine. Urmeaza niste sensori PING si trec la teste mai serioase.Sunt tentat sa-l trec pe 4 roti (axul central e o lama metalica cu multe gauri - foarte usor de conectat o piesa identica pentru rotile din fata) dar imi place simplitatea acestui model.Poza cu micile modificari:

[bld]

Multumesc pentru apreciere. Al doilea robotel e in lucru, sper sa reusesc anu asta sa-l termin.In principiu nu am nici o sursa de roti dintate, am cumparat motoare care aveau deja reductor construit.Am vazut intr-un magazin de electronice din Iasi niste rotite dintate din plastic ce se vindeau ca si inlocuire pentru rotite dintate din casetofoane. Dar cred ca is cam mici pentru ce-ti trebe tie si in plus is si din plastic, deci fragile la cuplu mare. Oricum, nu-ti recomand sa-ti faci singur angrenaje cu roti dintate decat daca ai scule sa le faci calumea; altfel risti sa te chinui zile/saptamani si la urma sa ai un joc/bataie de jumate de milimetru si aia sa-ti manance zilele...Acu pare mai logic modul in care isi tine echilibru, mai ales ca i-ai coborat centrul de greutate in jos.Ca idee e fain sa-l treci pe 4 roti, dar apare o mare problema: e foarte greu sa obtii 4 puncte coplanare (contactul rotilor cu solul). Eu, cel putin, m-am chinuit imens ca sa fac ca toate cele 4 roti ale platformei robotelului MR2 sa aiba simultan contact cu solul; mereu una era in aer. Si inca mai am probleme cu asta. Din punctu de vedere al tractiunii zici ca ai 4 roti cu tractiune, dar in realitate is numai 3 fiindca una e mereu la 0.5 - 1mm in aer si nu are cuplu...

[radhoo]

Ca idee e fain sa-l treci pe 4 roti, dar apare o mare problema: e foarte greu sa obtii 4 puncte coplanare (contactul rotilor cu solul). Eu, cel putin, m-am chinuit imens ca sa fac ca toate cele 4 roti ale platformei robotelului MR2 sa aiba simultan contact cu solul; mereu una era in aer. Si inca mai am probleme cu asta. Din punctu de vedere al tractiunii zici ca ai 4 roti cu tractiune, dar in realitate is numai 3 fiindca una e mereu la 0.5 - 1mm in aer si nu are cuplu...

bine de stiut.as vrea sa raman pe acest design, dar ma tem ca voi avea mici variatii la deplasare, care sa schimbe unghiul "verticalitatii" (centrul sa balanseze), si as putea avea probleme cu senzorii.As putea monta senzorii pe un fel de pendul gravitational (garantand astfel verticalitatea) dar parca e prea babeasca o astfel de solutie si nu-mi place.motoare cu reductor de unde cumperi?

[bld]

Am cumparat de aici:

http://www.hobbyengineering.com/SectionM.html

http://www.pololu.com/catalog/category/22

http://www.sierra.ro/

 

Am platit cu cardul si paypal la alea din SUA si prin posta la cel din Romania.

[radhoo]

Pololu item #: 1102 , asta am folosit eu, vad ca la ei pe site costa ~25$.

 

http://www.pololu.com/catalog/product/1102

 

Eu le-am luat direct din china (de pe ebay) si au costa pe la 11$ bucata.

Recent am vazut pe la 9$, shipping free.

[bld]

Tocmai am terminat un sensor PIR, merge bine. Urmeaza niste sensori PING si trec la teste mai serioase.

S-ar putea sa stiu despre ce e vorba, dar imi scapa abrevierile astea de PING si, mai ales, PIR...PING cred ca te referi la sonar cu ultrasunete, dar PIR...? OFFTPIC: Merge ebay in Romania?! Uau...Eu am incercat sa-mi fac un cont la ebay acu vreo 5 ani in urma si n-am avut succes. O sa mai incerc zilele astea, daca zici ca tu ai cumparat de pe ebay (ba chiar si semnificativ mai ieftin!). Multumesc pentru idee

[radhoo]

OFFTPIC: Merge ebay in Romania?! Uau...Eu am incercat sa-mi fac un cont la ebay acu vreo 5 ani in urma si n-am avut succes. O sa mai incerc zilele astea, daca zici ca tu ai cumparat de pe ebay (ba chiar si semnificativ mai ieftin!). Multumesc pentru idee

Merge. N-ar trebui sa ai probleme la crearea contului.

 

PING e senzor ultrasonic, cum ai zis. PIR vine de la Passive Infrared, e sun senzor mic, construit pe acelasi principiu ca si senzorii pentru becuri de iluminat.

 

Al meu e din asta:

 

Dar am si asa:

 

Practic primul contine pe al doilea, plus cateva piese care realizeaza compararea intre cadrele IR "fotografiate".

[bld]

Aaahaaa...Multumesc pentru explicatie. Am vazut senzori de astia. De fapt, in toamna am cumparat un sistem cu un senzor de asta pe care l-am montat la becul de pe hol ca sa stinga si sa aprinda lumina in functie de prezenta cuiva pe hol. Atunci am demontat smecheria si am vazut ceva asemanator cu ceea ce ai pus tu in poza. "Carcasa" aia de plastic care acopera senzorul propriu-zis e o lentila.Nu stiu cum e facut senzorul ala pe care il ai tu dar ala de la becul meu e strict sensibil la miscare. Daca pun palma in fatza lui la cateva zeci de centimetri si o tin nemiscata, in cateva secunde stinge lumina (adica nu o mai vede). M-am gandit si eu candva daca n-as putea folosi asa ceva pe un robotel, dar ar fi o problema. Robotelul e in miscare si ca atare, daca fixez "sistemul de observatie" pe dansul, toate obiectele din jurul lui...se misca fata de el. Ca atare ma gandesc ca senzorul ar zice ca e o miscare continua in jurul robotului si ar da "alarme" false. Tu cum ai folosit senzorul PIR?

[radhoo]

M-am gandit si eu candva daca n-as putea folosi asa ceva pe un robotel, dar ar fi o problema. Robotelul e in miscare si ca atare, daca fixez "sistemul de observatie" pe dansul, toate obiectele din jurul lui...se misca fata de el. Ca atare ma gandesc ca senzorul ar zice ca e o miscare continua in jurul robotului si ar da "alarme" false. Tu cum ai folosit senzorul PIR?

Eu deocamdata am scris softul de interfata cu PIR-ul: initializare cu punerea pinului I/O pe Input si apoi citirea pinului pentru sesizarea semnalului de la senzor. Nu l-am montat pe platforma mea inca, dar asa cum ai spus si tu mai sus, m-am gandit sa-l folosesc exclusiv cand robotul e nemiscat (pentru a se sesiza vis-a-vis de miscare in jurul lui, si de ce nu, cu mai multi astfel de senzori poate face si o localizare).

Cu alte cuvinte if (g_bPir && !g_bMovement) ... , ceva de genul. In momentul in care robotul se misca, acest sensor nu mai are nici o utilitate.

 

Am experimentat ieri cu niste senzori ping. Credeam ca sunt PING de la parallax, dar se pare ca sunt ceva chinezarii GH-311. Imi returneaza stare HIGH la detectarea unui obstacol prin ultrasunete, dar nu ii pot folosi pentru a determna distanta.

 

Tu ce fel de senzori folosesti? Mi-am consturit un senzor din 2 leduri IR si intre ele o fotodioda, detecteaza obiecte sub 10cm, dar e sensibil si la lumina obisnuita.

[bld]

Tu ce fel de senzori folosesti? Mi-am consturit un senzor din 2 leduri IR si intre ele o fotodioda, detecteaza obiecte sub 10cm, dar e sensibil si la lumina obisnuita.

Pana acu numai senzori pe baza de infrarosu. Dar in loc de fotodioda eu folosesc TSOP1738 si cu LED-urile emit PWM de 38kHz (adica modulat). Cu modulatia atenuezi mult din efectele luminii ambientale. Distanta mi-o relglez cu factorul de umplere al PWM-ului si cu rezistenta inseriata cu LED-urile. De fapt, am inseriat cate un potentiometru cu fiecare LED emitator IR, ca sa-mi fie mai usor sa reglez distantele.http://liviu.budaciu.ro/minisumo/mr1/DSCF4632.JPGMai am acasa niste senzori sharp gdxxx, tot pe infrarosu dar inca nu i-am folosit. Cand ajung acasa o sa-ti zic exact cum se numesc.