control ac servo motor

[profful]

Am achizitionat un brat robot cu sase axe. Pana Robo . Este din 1993. nu am partea de comanda, driverele, oricum nu stiu daca le puteam folosii.

Vreau sa il readuc la viata. Am mai lucrat cu stepere si pozitionari cu servomotare DC. Dar la AC e putin mai complicat. Nu am nicio documentatie.

Encoderele sunt TAMAGAWA. Am identificat fazele la motoare, electrofrana, alimentarea cu 120 v pentru sursa de la encodere.  Encoderele sunt alimentate cu 5v cc.

Cu Osciloscopul am incercat sa vad care sunt semnalele, A+ A- B+ B- Z+ Z- si poate mai sunt si altele U V W, sunt 13 fire la fiecare encoder. Am identificat semnale cu diferenta de vreo 3 volti sus , jos dar problema este ca nu am o linie subtire, linia e groasa, exista o frecventa si sus si jos. Banda cam de un volt. Pe doua fire este numai frecventa doua benzi cam cu trei volti intre ele.

Nu stiu daca e normal sa fie asa sau sunt defecte encoderele. Pot pune la dispozitie poze si informatii necesare, masuratori etc. Am nevoie de ajutor, sunt incepator la AC Servo Motor. Am mai controlat Servomotoare AC , delea chinezesti, fiecare cu encoder propriu. Multumesc.

[cnc_step]

Oricum va trebui sa-i pui drivere noi.

Sigur nu are 14 fire encoderul?

Fiind de generatie mai veche, s-ar putea sa fie resolvere, sau daca sunt encodere, ai 13 fire cam asa: A +; A-; B+; B-; Z+; Z-; U; V; W; 5v+; 5v-; Case; Shield.

In interiorul encoderului ar trebui sa ai un text cu cine la produs, sau ce cod are.

Dar daca ai posibilitata, ai putea sa inlocuiesti encoderele cu unele de generatie noua.

Ca drivere servo in varianta asta (daca encoderele au semnalele de mai sus) iti recomand Logosol 182D.

Cu alte drivere, s-ar putea sa ai probleme sa nu se pupe encoderul cu driver-ul, si vei fi nevoit sa schimbi si motoarele. 

Edited December 22, 2018 by cnc_step

[profful]

sa pun alte drivere e complicat, mecanica fina, operatii de precizie. sa pun motoare noi, iarasi ajung la prelucrari mecanice complicate

asi prefera o solutie sa folosesc encoderele existente. Encoderul are doar 11 fire. si dupa mufa se transmit doar 10, unul se pare ca nu l-au folosit de la inceput.

Atasez poze detaliate cu encoderul. e normal sa imi arate asa semnalul pe osciloscop ? cum se transmit informatiile la encoderele astea ? In interior nu exista nici un text. doar ce se vede in poza pe capac TAMAGAWA  si un numar.

[cnc_step]

Ok. Vad ca ai datele trecute la cablaj.

Dupa cate pot sa-mi dau seama, trebuie sa cureti siliconul ala care protejeaza firele la baza contra ruperii, si sa citesti datele scrise pe cablaj.

A+, A-; B+, B-; 5v +, 5v-; U; V; W, Ground - shield

 

Edited December 23, 2018 by cnc_step

[profful]

Am reusit sa identific semnalele 5v+ si 5v-, A+ A- si B+, B- , cu un filtru functioneaza bine.  U, V, W nu le pot identifica Z se pare ca nu exista. Ground - shield ce sunt ?

U, V, W,  ar trebui sa mearga cu Ground ?  U, V, W, de cate ori trebuie sa apara pe o rotatie ? Gasesc undeva o diagrama, o explicatie la tipul acesta de encodere ?

 

Edited January 17, 2019 by profful

[cnc_step]

Ground - Shield - Masa carcasa. Poate sa fie legate impreuna daca ai minusul la masa (daca nu este separata de impamantare). Dar poti sa lasi shield-ul in aer. Masa sa o legi, ca aia conteaza.

Trebuie sa ai si hall u-w-v pe encoder.

Urmareste cei 3 senzori hall in ce integrat intra, cauta-l pe net, si vezi unde ai iesirile.

[Walker202]

Eu zic că ești mai aproape decât pare, doar că te încurcă faptul că te uiți la un feedback vechi fără documentație.

Dacă ai găsit deja 5V, A+/A-, B+/B- și zici că după un filtru semnalele arată bine, atunci eu n-aș declara encoderul mort așa repede. La chestiile astea vechi, dacă măsori fiecare fir față de masă cu osciloscopul, de multe ori vezi exact ce ai descris tu: linii „groase”, ceva zgomot, niveluri care nu arată deloc frumos. Asta nu înseamnă neapărat defect. Important e cum arată A+ față de A- și B+ față de B-, adică diferențial.

La U/V/W foarte probabil nu cauți ce trebuie. Alea nu sunt, de regulă, impulsuri de poziție ca A/B, ci semnale de comutație / Hall, adică îl ajută pe driver să știe unde e rotorul electric. Deci nu are sens să te aștepți să „meargă cu Ground” ca și cum ar fi același lucru. Ground-ul e masa de referință, shield-ul e doar ecranajul. Ground îl legi unde trebuie, shield-ul de obicei îl tratezi separat, nu le faci salată.

Iar faza cu „de câte ori apare U, V, W pe o rotație” nu are un răspuns fix, gen o dată pe tură ca Z. Asta ține de construcția motorului, de poli, de cum a gândit producătorul feedback-ul. Dacă vrei să lămurești definitiv povestea, cel mai bun lucru e să urmărești traseele de la U/V/W pe plăcuță și să vezi în ce integrat intră. Dacă identifici circuitul, de acolo începe să se lumineze tot.

Eu aș face simplu:
- confirm A/B diferențial, nu față de masă;
- stabilesc clar 5V și GND;
- separ GND de shield;
- caut unde duc U/V/W pe placă;
- și abia după aia mă uit la driver.

Sincer, dacă feedback-ul ăsta iese standardizabil, ai șanse să păstrezi motoarele originale și doar să alegi un driver potrivit. Dacă nu, riști să pierzi o grămadă de timp încercând combinații.

Ca orientare, eu m-am mai uitat uneori pe categoriile astea, nu neapărat ca să cumpăr imediat, ci ca să compar ce feedback și ce drivere mai există acum:
https://www.silnikkrokowy.pl/category-131-b0-Sterownik-serwo-pr%C4%85du-przemiennego.html
și aici, pe zona de encodere / accesorii:
https://www.silnikkrokowy.pl/category-8-b0-Enkoder-do-silnika-krokowego.html

Dar în locul tău nu m-aș grăbi la comandă până nu aflu exact ce scoate encoderul ăla Tamagawa. Acolo e toată șmecheria.

[validae]

Bănuiesc că de șapte ani o fi rezolvat, nu crezi ?