Jump to content
ELFORUM - Forumul electronistilor

Recommended Posts

  • Replies 8
  • Created
  • Last Reply

Top Posters In This Topic

bratul nu se misca lin pt. ca nu e o structura rigida. Cum am observat are "jocuri" pe la angrenaje(la partile unde se face legatura dintre "antebrat" si "brat", dintre suport si brat etc.). Foloseste rulmenti peste tot, ca axul motorului are mici jocuri care se amplifica.Trebuie neaparat sa rezolvi aceasta problema, sa faci o structura rigida, sa nu aiba deloc "jocuri" si o sa ai o precizie f. mare.

Link to comment
Guest valica

Pentru a putea realiza un brat robotic demonstrativ care sa se miste "lin si cu precizie" trebuiesc indeplinite cateva conditii esentiale:

- structura mecanica trebuie sa aiba rigiditate suficienta; bratele sa fie cat mai putin elastice cu putinta;

- echilibrarea statica a bratelor sa se faca cu ajutorul contragreutatilor, evitandu-se pe cat posibil arcurile de readucere/compensare (oscilatiile introduse sunt mai dificil de contracarat);

- utilizarea profilelor de viteza (trapezoidale sau sinusoidale) pentru toate axele comandate, inclusiv pentru dispozitivul de prehensiune. Daca robotul din filmuletul atasat ar fi utilizat astfel de profile de viteza adaptate fiecarei axe in parte ar fi rezultat o miscare mult mai lina, fara acele "hopuri" intermediare cu toate ca structura mecanica realizata nu este cea mai fericita.

 

Un profil de viteza trapezoidal (cel mai uzual pentru astfel de robotei) arata cam asa /```````\, adica: bratul se accelereaza pentru aproximativ 15% din cursa, se pastreaza viteza constanta pentru 70% din cursa si se decelereaza pe ultimii 15%. Astfel se evita foarte multe neplaceri rezultate din elasticitatea sistemului. Evident daca cursa de efectuat este mare (pentru elementul comandat) atunci accelerarea se va face pana la atingerea vitezei maxime pentru cele 70%. Daca cursa de efectuat este mica (elementul comandat se roteste cateva grade) atunci viteza pentru portiunea constanta nu trebuie sa fie cea maxima; de multe ori portiunea cnstanta nici nu mai exista, rezultand astfel un profil de viteza triunghiular, /\ sau ^.

 

Generarea acestor profile se face din soft, obtinand panta optima pentru accelerare si decelerare (10%, 15% sau poate 20%) prin incercari repetate. Se poate determina si teoretic dar nu cred ca e cazul sa dezvoltam subiectul in aceasta directie. Ca regula generala se poate considera ca: cu cat elementul comandat (bratul, antebratul, etc) este mai lung sau mai elastic cu atat panta trebuie sa fie mai lina (ex. 25%). Cu cat panta este mai lina cu atat precizia de pozitionare creste.

 

Cea mai mare gresala a constructorilor amatori de roboti (de orice fel) consta in neutilizarea profilelor de viteza si/sau acceleratie pentru axele comandate. Rezultatul se poate observa usor prin urmarirea atenta a filmuletului atasat (sa nu uitam ca pentru compensarea greutatii bratului foloseste arcuri care introduc oscilatii suplimentare, imposibil de controlat la un controler atat de simplu).

Link to comment

Cauta pe net "PID loop" sau similar (dar sa contina si "PID"), citeste o zi doua si te prinzi despre ce e vorba si cum se fac buclele de reglaj pentru pozitie, viteza, acceleratie cu control trapezoidal si feedback.Gasesti chiar si implementari si exemple de cod pentru diferite microcontrollere.

Link to comment

Create an account or sign in to comment

You need to be a member in order to leave a comment

Create an account

Sign up for a new account in our community. It's easy!

Register a new account

Sign in

Already have an account? Sign in here.

Sign In Now



×
×
  • Create New...

Important Information

We have placed cookies on your device to help make this website better. You can adjust your cookie settings, otherwise we'll assume you're okay to continue.Terms of Use si Guidelines